Разбор колеса румба – Разборка колеса Roomba: medtex — LiveJournal

Разборка колеса Roomba: medtex — LiveJournal

medtex (medtex) wrote,
medtex
medtex
Category: Уже очень давно меня мучил вопрос как на заводе собирали колесо у робота Roomba и хотя можно было разобрать редуктор и почистить намотавшиеся волосы и мусор вот таким не сильно разрушительным способом от Techforpassion но весь вид колеса показывал что без разрушения не обойтись. У меня было колесо от старого робота, у которого была сломана промежуточная шестерня да и робот 505 с зарядкой только шнурком и нет контактных площадок и фотодиодов для парковки, решил что можно пожертвовать одним колесом из любознательности, тем более что на хоботе у одного из пользователей колесо намотало под ось длинную ленту. Поцарапав серый с виду пластик рядом с осью колеса и выяснив что это совсем не пластик, а силумин или что-то похожее с помощью керна, молотка и подложки из тисков с 3х лёгких ударов ось колеса была выбита вместе с шестернёй, оказалось что ось имеет шлицы и держится исключительно на трении. Внутри оказалось совсем немного мусора и удалив его, колесо было запрессовано обратно на ось. Очень удачно что ось колеса находится вровень с посадочным местом колеса и не получится забить ось глубже чем это необходимо.



Предполагаю что на парочку таких вскрытий шлицов ещё хватит, но всегда можно добавть любимого цианкрилата для фиксации.
Ось надо выбивать со стороны колеса, тогда шестерня останется на оси, поскольку там посадка видимо будет слабее.
Глаза страшатся, а руки делают.

Photo

Hint http://pics.livejournal.com/igrick/pic/000r1edq

medtex.livejournal.com

Год с Roomba / Habr


Около года назад мне довелось стать счастливым обладателем iRobot Roomba 564 pet, с тех пор он исправно несёт боевое дежурство на просторах нашей 4-х комнатной квартиры по схеме: 4 раза в неделю (минимум). Намедни, мои руки наконец добрались и до него, я решил досконально почистить «борца за чистоту», а заодно провести фотосессию и рассказать Хабру о некоторых особенностях обслуживания сего зверя.
Надеюсь, что топик поможет вам выбрать оптимальный для себя робот-пылесос, а я приложу максимум усилий, что бы поведать — какие подводные камни ожидают Вас в пылесосах Roomba.

Осторожно!
Под катом много фото разобранного пылесоса, шерсти и чуть-чуть плавленой пластмассы.


История покупки


Около четырех лет назад жена начала систематически терроризировать меня на тему: «Давай возьмем щеночка». Я долго кочевряжился, хотя и сам люблю собак, останавливало только одно — учеба. Мы оба на тот момент учились в универе и работали, иногда времени не то, что на животное, на личную жизнь совсем не оставалось. В итоге я пообещал, что когда она закончит учиться, мы заведем себе собаку. Так и случилось, и в 2009 году мы купили пса, взяли щенка голден ретривера, мальчика, и нарекли — «Элвис».

Первый год с собакой прошел как мы и ожидали, с разнообразными собачьими закидонами: «Покусанная мебель, покусанные ноги, мины, мокрый пол и периодическая линька». Симптомы щенячьего возраста со временем прошли, но вот линька… она, как бы Вам это объяснить — стала ПОСТОЯННОЙ!!! За три дня без пылесоса, по квартире перемещаются перекати-поле из шерсти, пространство под входной дверью стало утепляться само собой, под диванами искусственные сугробы из шерсти. Таскать старенький пылесос по квартире через день откровенно — задолбало! И Мы решили облегчить себе жизнь. Сначала было подумали в сторону Scooba, но представитель iRobot услышав про собачью шерсть, энергично замахал руками и сказал, что с ЭТИМ справится только специальная серия Roomba для животных. На том и порешили.

Некоторые тонкости и советы


Получив пылесос, я поставил его на зарядку на сутки, о чем увещевала меня инструкция.
На следующий день, мы все убрали с пола, воткнули один из двух пылесборников, которые шли в комплекте, и запустили гонять по квартире. Надо заметить, что мы до этого специально три дня не убирались, для пущего WOW-эффекта. Пылесос покатался по квартире с полчаса, запугивая нашего четвероногого питомца и протискиваясь под кровати, затем сообщил о забитом пылесборнике. Немного затаив обиду на фирму iRobot, я вытряхнул шерсть из бачка для мусора, почистил шерсть с щеток и запустил вновь. Спустя 20 минут железяка снова встала и начала вопить о загрязнении бачка. Вытряхнул, почистил, матюгнулся и пошел на крайние меры — открыл инструкцию. Как оказалось, я воткнул не тот пылесборник. Я использовал пылесборник для повседневной уборки, а мне нужно было для шерсти. На следующий день Мы включили пылесос уже с «правильным бачком» и он гонял по квартире около 2-х часов, выписывая забавные пируэты и впечатываясь в разнообразную мебель, пес пытался на него охотиться, но быстро охладел и стал просто линять от «бесстрашного жужжащего зверя» на диван, что бы тот не докучал. На это раз резервуар для шерсти был забит под завязку, и на щетках было стойкое войлочное покрытие, я его тупо ножницами срезал. То тут то там по квартире, мы еще находили немного шерсти, в основном в углах и местах, куда роботу не пробраться. Но было и на открытой местности и это раздражало! Но во время последующей эксплуатации, я понял в чем была проблема. Дело в том, что как только пылесборник наполняется шерстью, особенно если она длинная (5см и более), пылесос начинает наматывать ее на основную щетку и через некоторое время просто не может собирать шерсть с пола.
Из всего вышесказанного я выделил для себя несколько правил.

1. Используй правильный пылесборник.
Если Вам нужен идеальный пол, почти как после влажной уборки — используйте обычный пылесборник. Но только после того как пылесос прошелся с бачком для шерсти, иначе задолбаетесь чистить.

2. Убираться надо часто.
В нашем случае каждый день, в крайнем случае, через день. Тогда и шерсти на щетках не много и ролики не стираются.

3. Теоретически робот умеет выбираться из одного — двух проводов, по факту это верно на 60%, дело в том, что принцип «выпутывания из провода» работает только для боковой щетки. Поэтому не стоит оставлять провода на полу, особенно тонкие.

Как-то iRobot, намотал на основной валик провод от зарядки Galaxy Ace, провод надо сказать там был тонкий, в итоге провод перебило.

4. Поднимайте важные, и вообще вещи с пола перед уборкой (он у меня как то SD карту собрал).

5. Если есть мебель, которая чуть ниже румбы, лучше ее отгородить виртуальной стеной. Тут дело в том, что оптические датчики стены у пылесоса находятся не на верхней кромке пылесоса, а почти посередине, в связи с этим, когда румба перемещается вдоль низкой мебели, он все время норовит под нее залезть. Иногда у него это получается, он застревает и приходится его освобождать и запускать заново. Благо, такое место у нас только одно.

6. Базу пылесос может искать очень долго, поскольку определяет ее не с помощью радио частот, а по инфракрасному датчику. Поэтому, старайтесь устанавливать базу в легкодоступном и открытом месте.

Это, пожалуй, основные правила при работе с пылесосом.

Чистим румбу


Сам процесс чистки в среднем занимает не более 5 минут, для этого нам нужно предпринять следующие шаги:

1. Кладем Roomba к вверх лапами.

2. Снимаем пылесборник и вытряхиваем содержимое в мусор.

3. Открываем отсек для щеток, для этого надо нажать две желтые защелки (их видно на верхнем фото, одна у меня обломана т.к. доблестная теща пыталась сама почистить пылесос (Люба — привет!)). И извлекаем сами щетки.

Кстати, я их еще ни разу не менял, хотя в комплекте лежат запасные.

4. Снимаем с них ворс и чистим ниши подшипников.

Чернота внутри ниши — это оплавленная пластмасса. Волосы наматываются на ось между подшипником и нишей, чем больше наматывается, тем сильнее подшипник давит на щетку. А это все еще и вращается, короче, можно убить щетку или блок щеток за 10 уборок, если не следить.

5. Откручиваем боковую щетку и извлекаем из под нее шерсть. Должен признать, что эта и следующая процедура требуется не чаще чем раз в четыре — пять уборок.

6.Вынимаем переднее колесо, просто тянем вверх.

Тут придется вытолкнуть ось из колеса, т.к. там тоже собирается ворс, тем самым осложняя его вращение.

Собственно и все, собираем румбу в обратном порядке и возвращаем на базу.

Препарируем Roomba


Для этого нам понадобится:
1. Отвертки крестовые, разных размеров.
2. Пластиковая лопатка для разборки телефонов.
3. Около часа времени.

Приступим!

1. Откручиваем 4 болта и снимаем нижнюю крышку.

Там нас ожидает батарея:

Ni-MH на 3 Ач, 14.4В

А так же доступ к блоку щеток:

2. Еще четыре болта, и блок щеток извлекается (обозначения сверху).

1. Коннектор привода щеток. 2. Колесо натяжки и пассик. 3. Сам привод щеток.
4. Датчик загрязнения (Буду признателен, если кто-нибудь расскажет как он работает)

3. Закрытый блок привода щеток.

И открытый.

Видно некоторое загрязнение, но смазка еще свежая. Учитывая срок эксплуатации вполне неплохо.
Вытер шестеренки, смазал вазелином и закрыл обратно.

4. Поддеваем верхнюю крышку при помощи пластмассовой лопатки и отщелкиваем крепление.

5. Снимаем бампер, откручивая 8 болтов в нижней его части и аккуратно снимаем, там же, в башенке расположен инфракрасный приемник (крепится двумя болтами). Он служит для определения виртуальных стен, базы и ИК пульта.

В бампере имеется амбразура из темного, полупрозрачного пластика, для 6-ти оптопар. Они служат для определения объектов и стен, а так же для поиска базы.

Передняя часть без бампера.

Далее по цветам:
*красный — ИК приемник.
*салатовый — оптопары для навигации.
*синий — 4 датчика высоты, так же исполнены оптопарами.
*Фиолетовый — амортизаторы бампера.
*желтый — концевые выключатели, для определения стороны столкновения.

6. Верхняя часть робота, без основной крышки.

Еще 10 болтов для доступа к плате (красным) и разъем для программирования (зеленым).

7. Откручиваем болты, и нас от мозга робота отделяет только блок управления.

8. Еще два болта под основной пленкой блока управления и мы у цели.

Тут мы видим абсолютный салат из огромного количества сопротивлений, диодов, транзисторов, компараторов, конвертеров, ледов, кнопок, конедеров и т.п.

Для желающих посмотреть поближе полный формат, правда, фокус не везде удался:

9. И снова 4 болтика…

*красный — контакты аккумулятора.
*салатовый — управляющий контроллер от STM, кстати похоже это специальная ревизия для iRobot, т.к. datasheet я на него не нашел, и в конце номера модели фигурируют буквы «IRO». Тут, можно глянуть datasheet для этой серии мк.
*синий — разъемы подключения колес.
*желтый — разъем для боковой щетки.
Ну и внизу силовая часть управления моторами, коих насчитывается пять штук.

10. Ну а под платой, каркас пылесоса.

Надо отметить довольно чистый, с десяток волосков внутри и все.

Все запчасти вместе.

Собираем в обратном порядке.

Эпилог


Могу откровенно сказать — Roomba стоит своих денег и отрабатывает их по полной. Все рекомендации абсолютно верны только для нашей, отдельно взятой квартиры, и ее обитателей, у Вас же это может варьироваться в зависимости от площади, наличия домашних животных и прочих факторов.
Ходовую часть, боковую щетку и турбину пылесборника, я не стал разбирать, поскольку там смотреть особо не на что, только моторы.
Также отмечу, что за все время эксплуатации ни разу не менял ни одной запчасти и не прибегал к помощи сервис центра.
И наконец, я ни коим образом не связан с фирмой iRobot или другими компаниями из данной отрасли.

P.S.:
1. Текст может содержать пунктуационные, грамматические и смысловые ошибки, об оных прошу сообщать в личку.
2. Мысли, идеи, вопросы, технические поправки — напротив, приветствуются в комментариях.
3. Прошу прощения за возможные технические неточности.

Спасибо за внимание, Всем удачи и неиссякаемого оптимизма!

habr.com

Разбираем робот-пылесос iRobot Roomba Sage 4110 (много фоток) / Технологии / RoboCraft. Роботы? Это просто!


После просмотра промо-роликов меня не покидал вопрос — является ли робот пылесосом или просто щёткой?
Разберём и посмотрим 🙂
Подробности процедуры разбора робота-пылесоса можно посмотреть на видео, а я отмечу некоторые нюансы.

Вот он наш пациент

Это пимпа на носу робота — световод, для приёма сигналов от виртуальных стен и зарядной станции.

по правому борту бампера датчик стены (чтобы робот мог двигаться и совершать уборку вдоль стены)

поставим пациента на бок и под действием пружин колёса сразу выходят

переворачиваем робота на спину

— видно четыре щели под бампером — это датчики пола (чтобы робот не падал с лестниц)
жёлтая штуковина за передним колесом — это аккумулятор (14.4V (Ni-MH))

переднее подруливающее колесо и аккумулятор крупным планом.
Видны контакты для подзарядки от базовой станции

Аккумулятор, я покупал отдельно и, возможно, он отличается от стандартных, т.к. я находил упоминания о том, что стандартный аккумулятор закручиваются болтами с шлицом под отвёртку треугольной формы.

одна из прорезей для датчиков пола

робот, со снятым аккумулятором

робот, со снятым бампером

— видна возвращающая пружина бампера.
Отмечу, что датчики касания у бампера — не обычные кнопки, а те же фото-элементы.

бампер подключается к роботу через один разъём

отстёгиваем контейнер

Контейнер для сбора мусора

вытаскиваем фильтр

видно отверстие для всасывания воздуха

открутим нижнюю крышку контейнера

а теперь верхнюю

— видим моторчик, который и является «пылесосом» 🙂

вот она — крыльчатка пылесоса

Возвращаемся к роботу 🙂
Датчик «сильного загрезнения»

снимаем верхнюю крышку робота. Она опять же подключается к роботу через один разъём (шлейф от кнопок управления и светодиодной индикации)

— обратите внимание сколько мусора скапливается во внутренностях робота

левая сторона, виден динамик и колесо, подтянутое пружиной

— так же видна одна из множества стяжек, обильно используемых для фиксации проводки робота 🙂

надавим на колесо, приведя его в рабочее положение

центральная часть, освобождённая от скопившегося мусора.
Это моторчик с редуктором, вращающий шётку

— блестящая коробка — это сенсор сильного загрязнения
в верхней части видна «материнская плата» робота, на которой выглядывают мощные транзисторы (скорее всего — драйвера двигателей).

Как видим, большая часть робота — это аккумуляторный отсек и «жёлтая часть» щётки

— слева — моторчик, приводящий в движение «подгребающую» щётку.

как я уже упоминал, мотор-редуктор щётки подвешен на верёвочке — тем самым достигается его авторегуляция 🙂

Правая сторона, колесо и консольный разъём mini-DIN-7, через который можно управлять роботом.

— именно через этот разъём можно управлять роботом, добавив ему более мощный интеллект на Arduino или ПК.

далее: Управление роботом-пылесосом iRobot Roomba с помощью Arduino

Ссылки:
Купил себе робота-пылесоса 🙂
Демонстрационные ролики принципов работы роботов-пылесосов iRobot
Подробное видео о вскрытии робота-пылесоса Roomba 4000

Автор: Vladimir (noonv), 2011

Эксклюзивно для www.robocraft.ru
копирование на другие ресурсы и публикация
без разрешения автора запрещены.

robocraft.ru

Внутренний мир робота-пылесоса iRobot Roomba 555

Здравствуйте! Я много раз слышал как красиво делает Apple внутренности своих продуктов, с инженерной точки зрения. Здесь на хабре не так давно кто-то постил разборку робота-пылесоса «одной китайской компании», не помню какой модели. Я хочу показать на сколько «красивы» пылесосы фирмы iRobot по сравнению с другими производтелями.

Читаем. Осторожно, трафик!

Небольшое уточнение. Идея публикации топика пришла мне неожиданно для меня, во время процесса разборки, когда я уже почти полностью разобрал пылесос. потому в посте я покажу процесс сборки.

В общем поехали…

Это редуктор щеток. Когда я его вскрыл там все было черное и липкое… все шестерни были замотаны волосами в перемешку со смазкой. Одну шестерню даже немного подточило этими самыми волосами. Как видите я все промыл и смазал.

Это общий вид блока щеток с редуктором.
Без щеток.

С щетками.

Под щетками находится датчик, назначение которого мне непонятен.
С виду похож на динамик из китайских открыток, но тут целая плата для его работы.

Он же, установленный в корпус.

Такс, блок с щетками собран.
Теперь начнем собирать сам пылесос. Для начала устанавливаем материнскую плату в корпус.

Плата с верхней стороны.
По видимому производитель использует один вид платы для всей линейки пылесосов, напаивая в зависимости от функционала дополнительные электронные элементы.

Она же с нижней.

Процессов здесь установлен, судя по надписям на корпусе ARM. К сожалению отснятые фото я просмотрел лишь когда полностью собрал пылесос. Потому невозможность прочесть маркировку заметил поздно. За это прошу прощения.

Ну, продолжим собирать. для начала установим на место металлический экран. который судя по всему защищает Управляющую электронику от наводок от двигателей пылесоса.

Это обратная сторона пустого корпуса.

Это рамка с инфракрасными датчиками, которые устанавливаются за бампером пылесоса.

Здесь датчики крупным планом. Их на самом деле больше, по всей длине рамки.

Подключаем все датчики и двигатели к материнской плате.

Прикручивает плату к корпусу.

Устанавливаем блок с кнопками и индикаторами.

Закрываем накладкой с обозначениями индикаторов.

Накрываем его декоративной/защитной крышкой.

Здесь я уже закрыл корпус и установил бампер. Процесс не трудный, ничего интересного.

Такс, тепер устанавливаем рабочие механизмы.
Начнем с двигателя щетки-пропеллера.

Устанавливаем. Привинчиваем.

Теперь модуль правого колеса.

Далее блок щеток.

Установили.

Ну и наконец батарея. Она здесь довольно большая. С удобными для вынимания лямками.

Кстати она тут Никель-Метал-Гидридная. На 3000 мА*ч.

Нижняя сторона батареи с контактной площадкой.

Поставили.

Осталось закрыть все крышкой.

Кстати вращение переднего колеса тоже контролируется датчиком. Если вращения нет, значит мы застряли и надо запускать меры по выпутыванию из сложившейся ситуации.

Устанавливает блок переднего колеса.

Просто вставляется и слегка защелкивается.

Ну и само колесо. Кстати оно разных цветов именно для датчика.

Прикручивает щётку-пропеллер.

Сделано.

Осталось установить мусоросборник.

Готово.

Вот я и собрал полностью пылесос.

На материнской плате имеется порт, похожий на PS/2. Скорее всего для перепрошивки пылесоса. Хотелось бы узнать у читателей может кто проделывал со своим пылесосом такое?

За качество фоток прошу прощения, фотографирую практически впервые в жизни. Да и к тому же на телефон. =)

Надеюсь мой пост кому-нибудь был интересен.
Спасибо за Внимание!

Автор: iSinkler

Источник

www.pvsm.ru

Потрясающе лохматая собачка для Roomba (Румбы): medtex — LiveJournal

medtex (medtex) wrote,
medtex
medtex
Categories: Старая 520 Румба со сдутым аккумулятором. Бывший владелец сразу предупредил что аккумулятор совсем никакой, но меня это как обычно не сильно волновало, одним аккумулятором больше, одним аккумулятором меньше… Робот был загажен очень сильно, сколько шерсти снято с разных мест вращения было не перечесть, отдельная песня — колёса.. Шерсть из колёс лезла клоками, без полной разборки колёс не обойтись, берегись — много фотографий.
Самое первое — это конечно вынуть колёса из робота, освободить пружины колёс и сразу выбить оси:


Отвернуть винты и снять лишнее:

Почти всё готово:

На всякий случай стоит запомнить как стоит белый фиксатор придерживающий провода:

Отвернуть несколько винтов и открыть редуктор не составит большого труда, стоит оценить количество оригинальной смазки. Если уж очень хочется поиграть в сервис-центр, то её можно заменить, но ни в коем случае не увеличивать количество, полезет из всех щелей, будет стекать на полы, ковры, колёса.

Если вы решили что будете выбивать оси на которых держатся сами колёса, то в обязательном порядке стоит вынуть оси промежуточных шестерён, иначе они выпадут и потеряются, сделать их можно из хвостовиков подходящих по диаметру свёрл.

Укладываем на подходящий упор редуктор и колесо, не забываем подложить чистую бумагу для выпавшей оси с шестернёй, в прошлый раз пришлось ловить их после выпадения на не очень чистый пол.

Подбираем подходящий стержень, и бьём молотком выбивая ось, идёт с трудом, я выбивал керном и молотком на 800грамм.
Вот она и пошла:

Наконец ось выбита, упала в подложенную бумажку и не укатилась, колесо перевёрнуто, а там вот такая борода, это при том, что мне удалось сквозь щель вытянуть изрядный клок шерсти.

Выбита вторая ось и сразу видно, где правое колесо, где левое, боковая щётка сильно помогает в превращении левого колеса в валенок.

Операции по очистке колеса, нанесении смазки на трущиеся поверхности уже совершенно неинтересно описывать, забивание оси обратно в колесо тоже не составляет особого труда, посадочное место ограничено толщиной колеса и сильнее ось не забьёшь. Из пожеланий : при разборке редуктора стоит обратить внимание на двигатель, поскольку на двигателе стоит цилиндрический хрупкий магнит и если случайно давить на него, он может треснуть. Не забыть при сборке белый фиксатор для проводов, двигатель к счастью не поставить в другое положение, если двигатель хорошо пропылесосить можно обернуть одним слоем скотча для уменьшения попадания пыли, двигатель не перегреется, просто будет чистым.
Перед окончательной сборкой одеть пружину на рычаг двигателя, поскольку после, это будет сделать затруднительно.

И оперев модуль колеса на тяжёлый упор осадить ось до конца молотком.

После сборки видны следы неточных ударов и подходящих упоров. На оси след: маленькая точка от керна.
Остались следы всктытия колёс. на fotkidepo.ru:

Если у вас возникли затруднения, пишите, всегда готов помочь, если не делом так словом.

Photo

Hint http://pics.livejournal.com/igrick/pic/000r1edq

medtex.livejournal.com

Система самодиагностики роботов Roomba. Тестирование iRobot Roomba :: Тех. поддержка :: iRobot — Россия

№ Теста Тестирование Действия проверяющего Действия робота Горит индикатор “Spot” Горит индикатор “Dock” Горит индикатор !
0 световые индикаторы проверьте правильность работы индикаторов. Нажмите «Clean», чтобы перейти к следующему тесту.
1 кнопки (пропускается, если нет кнопок) нажмите поочередно «Day», «Hour», «Minute», «Schedule», «Clock нажаты кнопки «Day», «Minute», «Clock» нажаты кнопки «Hour», «Schedule»
2 бампер нажмите и отпустите левую сторону, а затем правую сторону бампера левая сторона бампера нажата правая сторона бампера нажата
3 боковые датчики высоты приподнимите робота с левой стороны, затем с правой стороны (симулиция обрывов) обнаружен обрыв слева обнаружен обрыв справа
4 фронтальные датчики высоты приподнимите робота с левой стороны, затем с правой стороны (симулиция обрывов) обнаружен обрыв впереди слева обнаружен обрыв впереди справа
5 боковые датчики прикосновения закройте рукой левый-боковой датчик, затем правый-боковой датчик (симуляция препятствий) обнаружено левое-боковое препятствие обнаружено правое-боковое препятствие
6 фронтальные датчики прикосновения закройте рукой левый-фронтальный датчик, затем правый-фронтальный датчик (симуляция препятствий) обнаружено левое-фронтальное препятствие обнаружено правое-фронтальное препятствие
7 центральные датчики прикосновения закройте рукой левый-центральный датчик, затем правый-центральный датчик (симуляция препятствий)   обнаружено левое-центральное препятствие обнаружено правое-центральное препятствие
8 провисание колес приподнимите робота до полного опускания колеса с левой стороны, затем с правой стороны   обнаружено провисание левого колеса обнаружено провисание правого колеса  
9 приемник инфракрасного сигнала поднесите работающую виртуальную стену (или базу) к ИК приемнику. Затем отнесите на расстояние или выключите.   инфракрасный сигнал распознается  
10* фронтальные приемки инфракрасного сигнала поднесите работающую виртуальную стену (или базу) к левому-фронтальному ИК приемнику, затем к правому-фронтальному.   левый-фронтальный ИК приемник распознает инфракрасный сигнал правый-фронтальный ИК приемник распознает инфракрасный сигнал  
11 датчик батареи без действий   напряжение батареи в пределах 12-18В термистор работает ток в норме
12 левое колесо убедитесь, что колеса висят в воздухе и ничем не заблокированы. Дождитесь, когда индикатор «Dock» начнет светиться и остановите ненадолго левое колесо, пока не загорится индикатор «Spot». левое колесо вращается как при направлении вперед левое колесо заблокировано напряжение и определитель скорости левого мотора в норме
13 правое колесо убедитесь, что колеса висят в воздухе и ничем не заблокированы. Дождитесь, когда индикатор «Dock» начнет светиться и остановите ненадолго правое колесо, пока не загорится индикатор «Spot». правое колесо вращается как при направлении вперед правое колесо заблокировано напряжение и определитель скорости правого мотора в норме  
14 определитель скорости колес убедитесь, что колеса висят в воздухе и ничем не заблокированы. колеса вращается как при направлении назад сигнал левого определителя сигнал правого определителя мотор и определитель скорости работают нормально
15 застревание поворачивайте переднее колесо сигнал застревания (переключатель вращения переднего колеса)  
16 основная щетка убедитесь, что щетка не заблокирована. Дождитесь, когда индикатор «Dock» начнет светиться, а щетка вращаться, затем ненадолго остановите основную щетку, пока индикаторы «Dock» и «Spot» не засветятся. основная щетка вращается в одну сторону, затем в другую основная щетка заблокирована основная щетка в норме  
17 сильное загрязнение поставьте робота левой сторой к сильно загрязненному участку, затем правой стороной основная щетка вращается обнаружено сильное загрязнение обнаружено сильное загрязнение  
18 насос без действий включается насос насос работает нормально  
19 боковая щетка убедитесь, что боковая щетка не заблокирована. Дождитесь, когда индикатор «Dock» начнет светиться, а щетка вращаться против часовой стрелки, затем ненадолго остановите боковую щетку, пока индикаторы «Dock» и «Spot» не засветятся. боковая щетка вращается по часовой стрелке, затем против боковая щетка заблокирована боковая щетка в норме  
20 соединение с зарядным устройством подключите устройство в гнездо для зарядки зарядное устройство доступно восстановление в норме  
21 включение зарядного устройства без действий зарядное устройство доступно процесс подзарядки в норме  
22 ток зарядного устройства без действий зарядное устройство доступно ток подзарядки в норме  
23 контроллер заряда без действий зарядное устройство доступно ток подзарядки в норме  
24* соединение с настенным зарядным устройством отсоедините заряжающее устрйосто от соответствующего гнезда. Поставьте робота на базу. настенное зарядное устройство доступно восстановление в норме  
25* включение настенного зарядного устройства без действий настенное зарядное устройство доступно процесс подзарядки в норме  
26* ток настенного зарядного устройства без действий настенное зарядное устройство доступно ток подзарядки в норме  
27 загрузчик без действий  
28 переменные черного ящика без действий        
29 проверка RF без действий   сообщение RF прошло    
30 проверка аудио флэш без действий        
31 калибровка высоты без действий        
32 сохранение заводских тестирований без действий        
33 завершение без действий        

www.robotmart.ru

Xrobot, IRobot, Panda, Xiaomi, iLife и iClebo